Sorti victorieux de la guerre contre les Goths, le général romain Titus Andronicus rentre au pays après avoir fait prisonniers la reine Tamora et ses héritiers. Au moment d'inhumer ses fils morts au combat, il accomplit un rite au cours duquel l'aîné des enfants de Tamora est sacrifié, dépecé et ses entrailles jetées au feu. La souveraine, assoiffée de vengeance, jure alors la perte du clan Andronicus. Pendant ce temps, Saturninus et son frère, Bassianus, se disputent le trône laissé vacant à la mort de l'empereur. Elevé au rang de héros par le peuple, Titus fait pencher la balance en prenant publiquement parti pour Saturninus...