Madame Satã s'inspire librement du personnage de João Francisco dos Santos (1900-1976) alias Madame Satã, un homme noir d'un mètre soixante-dix-huit et 88 kilos de muscle. Tour à tour mandarin, travesti, bagarreur, cuisinier, héros, taulard, père adoptif de sept enfants, Satã a passé la plupart de sa vie dans les rues chaudes de Lapa, le Montmartre des Tropiques. Madame Satã brosse le portrait de ce personnage explosif et complexe, à la fois maître généreux, traître cruel, amant dévoué et père adoptif tendre et chaleureux. Le film retrace l'émergence de la culture afro-brésilienne de Rio de Janeiro suite à l'abolition de l'esclavage (1888). Une culture de résistance et d'utopie dans une société qui n'avait plus de place pour ses anciens élèves.