Mari comblé de la douce Rianne et père de trois enfants dont il a toutes les raisons d'être fier, Roger Murtaugh, policier noir quinquagénaire, a bien l'intention d'attendre tranquillement l'heure de la retraite. Aussi n'apprécie-t'il que modérément d'avoir à faire équipe avec le bouillant Martin Riggs, ancien des Forces Spéciales de la CIA au Vietnam, qui traîne une réputation de risque-tout, toujours volontaire pour les missions les plus périlleuses. Riggs, qui vit avec son chien dans une caravane, a très mal supporté la disparition de sa femme et doit de plus régulièrement refouler des pulsions suicidaires. Pourtant, malgré tout ce qui les sépare, les deux flics ne tardent pas à sympathiser. Ils se voient bientôt confier l'enquête sur la mort mystérieuse de la fille d'un vieil ami de Roger, Michael Hunsaker...