Géorgie, années 1940. Parce que sa mère, trop âgée, est désormais incapable de conduire sa voiture sans causer un accident, Boolie Werthan, directeur d’une usine textile à Atlanta, engage pour elle un chauffeur noir du nom de Hoke Colburn. Miss Daisy, d’abord rétive, finit par s’habituer à la présence de Hoke et à leurs conversations parfois houleuses. Au fil des jours et des années, elle réalise l’importance qu’a prise à ses côtés cet homme, qui est devenu son meilleur ami.